D 编程/RTAI/安装

在 Debian/Ubuntu 上使用 2.6 内核安装 RTAI

下载带有 Debian/Ubuntu 补丁的内核源代码。

尝试构建内核并启动。这样你就可以确定之后遇到的问题是否与 RTAI 相关。

下载一个实际的 RTAI 版本。使用 <rtaidir>/base/arch/i386/patches/ 中的相应补丁修补内核源代码。

cd /usr/src/linux
patch -p1 < ~/rtai/magma/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.14-1.0-10.patch

在 Ubuntu 6.06 中，smpboot:904 存在问题，补丁无法正常插入，需要手动插入。

使用以下命令配置内核：

make menuconfig

• 不使用模块版本控制
• 启用 Adeos 补丁（从 2.12 到 2.15 之间的某个版本起，这不再必要。这个选项现在被称为中断流水线，并自动启用）
• 为内核添加一个后缀，比如 "-rtai"

构建内核

make menuconfig
make install modules_install

将内核安装到 grub 并启动

进入 rtaidir 目录并执行以下操作：

make menuconfig

取消选择内核对 C++ 的支持，因为 2.6 内核不支持 C++。

保存配置后，执行以下操作：

make
sudo make install

重启并查看 dmesg。现在尝试加载模块。

cd /usr/realtime/modules
sudo insmod rtai_hal.ko
sudo insmod rtai_lxrt.ko

重新检查 dmesg