微分几何/达布向量

我们考虑由三个向量 t, p 和 b 构成的刚体的旋转。我们定义旋转向量 d 如下

1. d 与旋转轴方向相同。
2. d 的指向使旋转朝该方向为顺时针。
3. |d| 的值为刚体的角速度，或在距离旋转轴 1 的距离处的速度。