Disim 高速公路模拟器/创建新的汽车行为
Disim 允许创建完全任意的行为，而无需修改其内部代码。为了说明这一点，让我们从一个简单的例子开始：想象一辆汽车应该加速以达到其当前车道的速度限制，并且如果它离前方的汽车太近，应该减速。脚本将如下所示
K = 1.0
safety_distance = 5
function init(self)
-- Nothing to do here
end
function think(self, dt, neighbors)
-- Current maximal speed allowed on this lane
lane_speed = self:getLane():getSpeedLimit()
lane_acceleration = (lane_speed - self:getSpeed())*K
-- Get distance to leading car
lead = neighbors[LEAD].car
if (lead) then
f = self:getGeometry()
phi,r = lead:getGeometry()
lead_distance = neighbors[LEAD].distance - f - r
lead_acceleration = (lead:getSpeed()^2 - self:getSpeed()^2)/(lead_distance-safety_distance)
else
lead_acceleration = 1000
end
return math.min(lane_acceleration, lead_acceleration), 0
end
function destroy(self)
-- Nothing to do here too
end
该脚本是使用 LUA (https://lua.ac.cn/manual/5.1/manual.html) 编写的：Lua 是一种扩展编程语言，旨在支持具有数据描述功能的通用过程式编程。它还为面向对象编程、函数式编程和数据驱动编程提供了良好的支持。Lua 旨在用作任何需要脚本语言的程序的强大、轻量级脚本语言。Lua 作为库实现，用干净的 C 语言编写（即，在 ANSI C 和 C++ 的通用子集中）。
Disim 允许任何人使用 LUA 作为脚本语言来创建和重新定义汽车行为。在 LUA 中创建汽车行为有几个优点：不需要编译，提供简化的 API，并且您可以从 LUA 的所有功能中受益（表、匿名函数、字典等）。正如我们在上面的例子中看到的那样，每个脚本都应该提供以下 3 个函数
function init(self, options)
该函数接受两个变量作为输入。self 变量是指向当前正在初始化的汽车的 LuaCar 指针（该汽车刚刚进入高速公路），options 变量是通过 lua-args 命令行选项传递给 Disim 的字符串。请注意，如果脚本需要保存与该汽车相关的特定数据，它应该在外部变量或数组中这样做（例如 vars[self] = { max_speed = 10.0 }）。脚本不会针对每辆车单独加载，因此 self 在每次调用此函数时都可能不同。此函数不返回任何值。
function think(self, dt, neighbors)
该函数接受三个变量作为输入
- self：与输入函数一样，这是一个指向当前正在控制的汽车的指针。
- dt：这是自上次针对特定汽车调用该函数以来的时间步长持续时间（以秒为单位）。
- neighbors：此数组至少包含 6 个元素，您可以使用 LEAD、TRAIL、LEFT_LEAD、LEFT_TRAIL、RIGHT_LEAD、RIGHT_TRAIL 键访问它们（例如 neighbors[LEFT_LEAD]）。此数组的每个元素都是一个带有 2 个键的数组：car 和 distance。因此，您可以使用 neighbors[LEAD].car 访问引导车辆的汽车指针，并使用 neighbors[LEAD].distance 访问与该车辆的纵向距离。
此函数需要返回 2 个值：第一个是加速度（将应用于汽车，直到下一个时间步长），第二个是车道变更命令。例如，要让汽车以 2.0 m/s2 的速度加速并变道到左侧车道，您可以执行以下操作：return 2.0, -1。要以 -1.0 m/s2 的速度变道到右侧车道制动，您可以执行以下操作：return -1.0, 1，并且要什么也不做，您可以执行以下操作：return 0, 0。
function destroy(self)
该函数接受一个变量作为输入。此变量是指向当前正在销毁的汽车的指针（该汽车刚刚驶出高速公路）。在此函数中，您应该清理所有由 init 为该车辆初始化的变量。
如上所示，所有提供的函数都将指向当前正在控制的车辆的指针作为参数。此指针描述了 LUA 中的一个对象：LuaCar。要查看您可以使用此对象执行的操作，请查看 Disim 的 LUA API，可在此处获得 此处。
在 下一部分中，我们将看到如何创建脚本以控制基础设施。