混合
-最优状态估计的目标是设计一个观测器,使从
到
的闭环传递矩阵的
范数最小,同时确保从
到
的闭环传递矩阵的
范数低于指定界限。
考虑具有状态空间实现的连续时间广义系统 

假设
可检测。
作为输入所需的矩阵是
.
观测器增益 L 的设计目标是使闭环传递矩阵
的
范数最小,从外生输入
到性能输出
,同时确保闭环传递矩阵
的
范数从外生输入
到性能输出
小于
,其中

被最小化。观测器的形式为

需要设计,其中
是观测器增益。
混合
- 最优观测器增益是通过求解
和
来合成的,它们最小化
,受制于
。

混合
- 最优观测器增益由
恢复,
范数
小于
,并且
范数 T(s) 小于
。
链接到设计
- 最优观测器的 MATLAB 代码
代码
最优观测器