WIP,描述正在进行中
本部分展示如何在混合
和
意义上为离散时间设计动态输出反馈控制。
考虑离散时间广义 LTI 工厂
,其最小状态空间实现为
需要设计一个具有状态空间实现
的离散时间动态输出反馈 LTI 控制器,以最小化闭环传递矩阵
的
范数,该矩阵从外源输入
到性能输出
,同时确保闭环传递矩阵
的
范数小于
,该矩阵从外源输入
到性能输出
。
,
,
,
,
,
,
以及
.
求解
以及
,使
最小化,满足 
tr
控制器通过以下公式恢复
, 其中矩阵
和
满足
。如果
, 那么
以及
。
给定
和
, 可以使用矩阵分解方法,例如 LU 分解或 Cholesky 分解,来找到矩阵
和
。
如果
,那么为了满足等式约束
,通常最简单的方法是选择
。
正在进行中,将添加更多参考资料
记录和验证 LMI 的参考资料列表。