WIP,描述正在进行中
本部分介绍了如何设计混合
和
意义上的动态输出反馈控制,用于连续时间。
考虑具有最小状态空间实现的离散时间广义 LTI 系统 
需要设计一个具有状态空间实现
的连续时间动态输出反馈 LTI 控制器,以最小化闭环传递矩阵
的
范数,从外源输入
到性能输出
,同时确保从外源输入
到性能输出
的闭环传递矩阵
的 H∞ 范数小于
,其中
,
,
,
,
,
,
以及
.
求解
和
,使
最小化,服从于 
,
,
,
tr
其中
.
控制器可由下式恢复
, 其中矩阵
和
满足
。如果
, 那么
并且
.
已知
和
, 矩阵
和
可以通过矩阵分解方法得到,例如 LU 分解或 Cholesky 分解。
如果
,那么选择
通常是最简单的,以满足等式约束
.
进行中,将添加更多参考资料
记录和验证 LMI 的参考资料列表。