使用 Leaf 编程 AI/Leaf 附加组件：SD84 伺服控制器

从 Leaf 添加和运行 SD84 伺服控制器

目前，Leaf 只能控制两个 Phidget USB 伺服电机。这些通常用于倾斜和旋转 Leaf 的摄像头。在为 SD84 控制器添加代码之前，没有简单的方法为 Leaf 机器人添加更多伺服电机。如果您想尝试为您的 Leaf 机器人添加关节式手臂或腿，这将是一个很大的问题。

SD84

SD84 是一个 84 通道伺服控制器，可以驱动多达 84 个 RC 伺服电机。它可以保持 20 毫秒的刷新率。它允许分别控制每个伺服电机的速度和位置。它拥有 USB 接口，使其连接起来相当容易。

Devantech，这款伺服控制器的制造商表示，“...这是一款出色的动画机器人控制器。”

在 Windows xP 计算机上运行

本文档仅介绍 Windows xP 计算机的安装。

与大多数硬件设备一样，在安装软件之前，请勿连接硬件！

安装驱动程序

SD84 模块使用 FTDI FT232R USB 芯片处理所有 USB 协议。必须下载并安装驱动程序。

1. 从此处下载 FTDI (CDM20814_WHQL_Certified 32 bit) USB 驱动程序

     http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip

1. 解压缩并安装。

配置 SD84 USB 驱动程序软件

1. 将 SD84 模块插入备用 USB 端口。（一个黄色 LED 将亮起。）
2. 通过右键单击“我的电脑”桌面图标并选择“设备管理器”选项卡，找到分配给它的 COM 端口。选择“端口（COM & LPT）”选项卡。“您应该看到列出的 USB 串行端口。要更改 COM 端口号，右键单击它，选择属性，选择高级，然后从可用列表中选择 COM 端口号。在 Windows XP 中，选择“开始”，然后右键单击“我的电脑”，然后选择“属性”，然后选择“设备管理器”选项卡。”
3. 写下端口号！
4. 编辑 COM 端口参数，使其设置为 115200 波特率、8 个数据位、无奇偶校验和两个停止位。
5. 根据需要选择“确定”关闭所有打开的窗口。
6. 关闭设备管理器窗口。

使用示例程序测试 SD84

1. 此时，您应该已将 SD84 板连接到计算机上的备用 USB 端口。（一个黄色 LED 将亮起，表示它已通电。）
2. 将一个 RC 伺服电机插入伺服电机端口 1（USB 连接器左侧第一个）。
3. 将 5 到 6 VDC 连接到 USB 连接器左侧第一个接线端子。这将是您的伺服电机的电源。SD84 仅接收来自 PC 的信号。每组 4 个伺服电机的电源必须分别连接到 SD84 板。
4. 从以下地址下载 SD84 演示程序：

     http://www.robot-electronics.co.uk/files/sd84.exe

1. 启动它。
2. 将其设置为之前写下的 COM 端口号。
3. 将“当前活动通道”设置为“1”。
4. 左右移动伺服电机位置小部件。当您移动位置小部件时，伺服电机轴应转动。

下载并安装 Leaf 接口代码

1. 从 Leaf 网站下载 Alex 的最新 SD84 zip 文件并解压缩。

   http://www.leafproject.org/software/Utilities/SD84%20release%20%2010-30-10%20ver%201011.zip

安装剩余的软件

1. 将 SD84.dll 和 SD84Monitor.exe 的单个副本分别放在 System32 文件夹（通常为 c:\Windows\System32）中（适用于 XP、Vista 或 Windows 7 的 32 位版本），以及 SysWOW64 文件夹中（适用于 64 位版本）。
2. 在桌面上放置一个指向 SD84Monitor.exe 的 Windows 快捷方式。您需要运行 SD84Monitor.exe 才能使用 SD84 板。
3. 将 SD84.ini 的单个副本放在 Windows 文件夹（通常为 c:\Windows）中。提供的示例 .ini 文件适用于以下测试程序，但必须修改以匹配您自己的硬件接口集。
4. 将 SD84.ini 文件中的 comport 编号更改为与计算机中的端口分配匹配。您可以在设备管理器中找到它。如果 comport 是一个数字，您可以按示例 SD84.ini 文件中所示的指定它，例如“ComPort = COM5”。但是，如果端口是两位数，请指定为“ComPort = \\.\COM15”。
5. 如果 LispWorks 尚未运行，请启动它并打开 Leaf Interfaces.lisp。
6. 将 LispPatch.txt 中的所有文本复制到 Leaf Interfaces.lisp 文件。一个合适的位置是 Phidget 伺服电机接口代码之后。
7. 保存文件。
8. 像往常一样编译和加载 Leaf Interfaces.lisp 文件。
9. 安装“Microsoft Visual C++ 2010 Redistributable Package (x86)”。

    http://www.microsoft.com/download/en/details.aspx?id=5555

1. 通过启动 SD84test.exe（位于您从 Leaf 网站下载的 .zip 文件中）来测试您是否可以运行 SD84 监视器软件。（注意：监视器程序 SD84Monitor.exe 应该位于 System32 文件夹中，并且必须运行才能使用 SD84 板。）

1. 在 Leaf.lisp 文件的 InitializeSystems() 函数末尾插入 SD84Initialize，如下所示。请记住将闭合的右括号从当前文本中移动，并将其放在添加内容之后。

;; 已安装 SD84 I/O 板
   (SD84Initialize "" 1))

从 Leaf 测试 SD84

1. 将以下代码粘贴到 Leaf.lisp 文件中的“打印 Hello”下方

打印 Hello

  (format t (concatenate 'string "Hello!  My name is " robot " ~% ~% ~%"))
  (SD84SetRCPosn 1 1000)
  (sleep 2)
  (SD84SetRCPosn 1 2000)
  (sleep 2)
  (SD84SetRCPosn 1 1000)
  (sleep 2)
  (SD84SetRCPosn 1 2000)
  (sleep 2)

1. 编译并加载 Leaf.lisp。
2. 如果监控程序 SD84Monitor.exe 未运行，请启动它。
3. 在 Listener 窗口中启动 Leaf "(leaf)"。

1. 然后，你的伺服器应该来回旋转两次。