机器人/组件/音频
机器人的音频组件是指那些允许其发出声音的部件，无论是出于娱乐目的还是为了传递信息。
这可以通过简单的音效芯片来实现：廉价的集成电路，允许使用很少的外部组件播放特定声音。这些通常用于玩具。
其他方法包括存储样本的存储芯片、DAC 和放大器、MP3 播放器或便携式 PC 上的语音合成软件。
生成简单的声音很容易。你只需要一个在 20 到 20.000Hz 范围内的振荡器、一个放大器和一个扬声器。这样的电路可以生成人类可以听到的任何音调。通过改变振荡器的频率，你可以改变发出的音调。Qbasic 有一个命令可以做到这一点：sound。Sound 允许你指定一些参数，其中最重要的参数是频率。通过随时间改变这个频率，可以产生简单的音效。
一个更好的生成声音的方法是采样
声波的强度随时间变化。麦克风（带前置放大器）可以将这种强度转换为具有相同形状的电信号。模数转换器 (ADC) 然后可以将这个电信号转换为数字。然而，这不是一个连续的过程，而是一个离散过程，这意味着每隔 x 毫秒测量信号的幅度（电压或电流）并将其转换为数字。这将产生原始信号的数字近似值。这个近似的效果取决于信号的采样频率。当然，更多的样本意味着占用更多的存储空间，也需要更昂贵的硬件。ADC 的价格取决于精度（多少位表示样本）以及它每秒可以采集多少个样本（还有更多参数，但这些参数对于本书来说基本超出范围）。
现在你有一个数字数组。当然，现在你想把这个数组恢复成声音。这是通过数模转换器 (DAC) 完成的。这个部分将数字值转换回电信号。在 DAC 之后，有一个滤波器来平滑波形，一个放大器和一个扬声器。以与采样相同的速率，将数组样本逐个馈送到 DAC，你就会听到原始声音。
这种方法的优点是它的（相对）简单。缺点是它需要大量的内存。
更高级的方法是存储编码声音（例如 MP3）。这更复杂，因为它需要解码器，但是如今已经存在带有完整 MP3 解码器的集成电路，这使得它成为一个值得关注的方法。
本节应涵盖这些电路和集成电路的一些基本信息
当需要放大幅度很小的信号时，使用前置放大器。前置放大器非常线性（它们在信号中造成的失真非常小），但效率很低。它们放大来自例如麦克风的信号，该信号通常具有 1mV 或更小的幅度，放大到更实用的 100mV 或更高的幅度。由于它们效率如此低下，前置放大器电路不用于功率放大器。
放大器允许低功率信号通过具有显著功率的扬声器输出。放大器通常允许一些信号失真，以便保持功率。（除了 A 类放大器，它们消耗大量功率，但失真很小）。
放大器可以使用集成电路、分立元件构建，也可以作为模块购买。
模数转换器（简称：ADC）将模拟信号转换为数字值。ADC 具有特定的精度，以位表示，例如 8 位、10 位和 16 位。这意味着 ADC 将拥有一个具有 8 位、10 位和 16 位的二进制数。这个二进制数所表示的最高值对应于施加到 ADC 特殊输入端的参考电压。例如，如果我们有一个 8 位 ADC，并且我们在该特殊输入端施加 5V，那么值 255 表示 5V。它的精度将是 1/255 * 5 V 或 0.02V。每次我们向二进制数加 1，表示的电压就会增加 0.02V。
关于 ADC 的另一个要点是它的时序。ADC 需要一些时间来进行转换。它们的速度越快，它们对信号的数字化就越精确（换句话说，信号的频率越高），并且它们的价格就越高。
DAC 将数字值转换为电压电平。它可以使用参考电压或“轨到轨”工作，这意味着其最高数字输入值表示的电压电平（几乎）等于 DAC 的电源电压。与 ADC 类似，DAC 具有特定的精度，以位表示，并且需要一些时间来进行转换。
振荡器产生重复的信号。这个信号可以是几乎任何你想要的形状，但最常见的形状是正弦波、方波、锯齿波和三角波，以及许多不同形式的脉冲。
有许多专门用于产生音效的集成电路。
- 振荡器：这些输出具有用户定义频率的信号。通过改变频率，你可以产生不同的音效。
- 声音芯片：这些输出特定的音效（例如马达声）。这些是不可改变的。
- 声音录制和回放芯片：这些可以录制短时间的声音（有些可以录制多个不同的样本）并可以之后回放。