机器人与世界/任务规划与导航
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任务规划对于移动机器人通常仅依赖于空间信息和浅层领域知识，例如附加在物体和地点上的标签。尽管空间信息对于执行基本的机器人操作（导航和定位）是必要的，但使用更深入的领域知识对于赋予机器人更高程度的自主性和智能至关重要。定义特定类型的语义地图是关键，它集成了分层空间信息和语义知识。语义地图可以从两个方面改进任务规划：通过推理语义信息来扩展规划器的能力，以及提高大型领域中的规划效率。几个实验表明了在涉及机器人在家庭环境中导航的领域中解决方案的有效性。
对于任何移动设备，在环境中导航的能力都是最重要的能力之一。首先是保持运行，即避免危险情况，例如碰撞，并保持在安全的操作条件下（温度、辐射、暴露于天气等），但如果要执行与机器人环境中特定地点相关的任何任务，导航是必须的。在下文中，我们将概述导航技能，并尝试识别机器人导航系统的基本模块、导航系统的类型以及对其相关构建组件的更深入了解。
机器人导航是指它能够确定自己在参考系中的位置，然后规划一条通往目标位置的路径。为了在环境中导航，机器人或任何其他移动设备都需要表示，即环境地图和解释该表示的能力。然后我们谈论机器人，这对大学和学校的学生非常有用。导航可以定义为三个基本能力的组合