启动时，SwisTrack 监听端口 3000（例如 localhost:3000），接受套接字连接。命令可以作为单个字符发送（区分大小写），并在下面给出。SwisTrack 将以适当的动作进行响应，或发送包含响应的字符串。重要的是要确保从套接字中读取确切的字节数，否则消息将混淆。每个命令都给出了可以预期接收的字节数。
| 'p' |
暂停跟踪 |
| 'R' |
开始跟踪 |
| 's' |
执行一步 |
| 'S' |
恢复跟踪 |
| '!'
|
停止跟踪器 |
| 'c' |
关闭校准（默认）。所有发送的点，无论是轨迹数据还是斑点，都将在图像坐标系中发送。 |
| 'C' |
打开校准。所有发送的点，无论是轨迹数据还是斑点，都将在世界坐标系中发送。 |
| 't' |
以异步方式获取数据点。你将始终获取最新的轨迹数据。如果你的应用程序比 SwisTrack 生成数据更快地查询数据，你将多次获得相同的数据。如果 SwisTrack 运行速度更快，你最终将丢失信息。轨迹数据被编码为具有固定精度和前导零的浮点数元组，格式为 "+####.#### +####.####"（21 个字符）。元组用空格隔开。 |
| 'T' |
以同步方式获取数据点。每次请求数据时，SwisTrack 将处理单个帧。如果你的应用程序查询帧的速度快于使用中的媒体（相机/视频）支持的帧速率，SwisTrack 将延迟发送数据包。如果你的应用程序运行速度过慢，SwisTrack 将跳过相机提供的帧，但不会跳过视频源提供的帧。数据编码方式与 't' 相同。 |
| 'N' |
请求正在跟踪的轨迹数量。数据以格式 ###（3 个字符）返回，如果需要，前面有前导零。 |
| 'b' |
与 't' 相同。SwisTrack 将发送以斑点数量为前缀的斑点。斑点数量被编码为格式为 '####' 的整数，紧跟着斑点字符串（编码方式与 't' 相同）。 |
| 'B' |
与 'b' 相同，但 SwisTrack 将执行一步并进入暂停模式（如 'T'）。 |
| 'n' |
请求检测到的斑点数量。数据以格式 ###（3 个字符）返回，如果需要，前面有前导零。 |
| 'i' |
以格式 ##########（10 个字符）发送当前帧号。 |
| 'I' |
以格式 ##.##（5 个字符）发送跟踪进度，以百分比表示。 |
| 'f' |
以格式 ##.##（5 个字符）发送当前帧速率，以赫兹表示。 |
每个点（无论是校准的还是未校准的，轨迹还是斑点）都以固定精度的浮点数格式 "+####.#### +####.####" 发送，因此长度为 21 个字符（包括分隔空格）。点被连接成一个字符串。没有终止字符。
