SwisTrack/多摄像头客户端
SwisTrack 多摄像头客户端是一个客户端工具，用于与多个 SwisTrack 实例通信。它使用 wxWidgets 用 C++ 编写。通过 TCP 连接接收到的数据将在显示在窗口上之前合并并同步。 SwisTrack 是连接的服务器部分，SwisTrack 多摄像头客户端是客户端。
您可以使用鼠标滚轮放大和缩小。要聚焦在特定区域，请右键单击该区域。左键单击将在点击机器人时获得一些信息。通过单击鼠标滚轮，视图将重置。
我们有 10 个类，其中 "ClientFrame" 是主要的类。
| 名称 | 解释 |
| ClientFrame | 定义一个新的帧类型（主类） |
| CommunicationMessage | 创建可以发送给机器人和 SwisTrack 实例的新消息。 |
| CommunicationNMEAInterface | 用于解析传入消息和发送传出消息的接口 |
| MapPanel | 负责绘制面板 |
| Robot | 创建用于通信和绘制的新机器人 |
| RobotSocketManager | 负责机器人和 SwisTrack 多摄像头客户端之间的通信 |
| SavePosition | 如果启用，则将每个机器人分开存储在一个文件中，以保存它们的位置 |
| STClient | 定义应用程序类型 |
| SwisTrack | 创建用于通信和绘制摄像头区域的新 SwisTrack 对象 |
| SwisTrackSocketManager | 负责 SwisTrack 实例和 SwisTrack 多摄像头客户端之间的通信 |
如果选择菜单“编辑/编辑设置”，将弹出一个编辑窗口，您将能够更改设置。注意语法，否则程序将无法正常运行。以“#”开头的行被视为注释。
SwisTrack 多摄像头客户端设置的正确语法是（示例）
| 类型 | Adress:port; | 参考点 (x,y); | 向量 1 (x,y); | 向量 2 (x,y); | 宽度、高度 (w,h); |
| cam | localhost:3000; | 2,3; | 1,0; | 0,1; | 4,6 |
| 类型 | Adress:port; | id |
| robot | 127.0.0.1:4002; | 5 |
注意，在类型之后始终紧跟一个“:” ，否则在每个条目之后都紧跟一个“;”，最后一个条目除外，它后面没有任何字符。请查看截图以了解实际示例。
如果需要，可以将机器人的移动保存到 "robotX.txt" 文件中（X 是机器人的 ID）。每帧将使用一行。语法如下
帧号、x 方向位置、y 方向位置、角度
示例：217,0.669787,8.297836, 6.210000
如上所示，我们使用一个参考点和 2 个向量、一个宽度和高度来定义一个摄像头区域。
SwisTrack 多摄像头客户端使用 NMEA 0183 协议与 SwisTrack 实例和机器人通信。
请记住，每个命令都封装在一条消息中，该消息包含一个消息头（命令）和一个根据特定命令的论证列表。每个命令都以“$”开头，并使用大写字母。
| 命令 | 论证 | 描述 |
| $START | 无 | 启动 SwisTrack 实例并将当前帧号设置为 0，但在发送 $STEP 之前不会处理任何内容。 |
| $STOP | 无 | 停止当前跟踪并将当前帧号重置为 0。 |
| $STEP | 无 | 指示 SwisTrack 实例处理下一张图像帧。 |
程序可以暂停（不再发送 $STEP 命令）并通过菜单命令“ST 控制/暂停跟踪”和“ST 控制/恢复跟踪”恢复。
| 命令 | 论证 | 描述 |
| $PARTICLE | int id, double x, double y, double angle | 在帧上识别到的每个机器人都会使用这些参数单独发送 |
| $BEGINFRAME | int frameNb | 指示在此命令之后到达的数据属于发送的帧号 |
| $ENDFRAME | 无 | 指示当前处理的帧已完成 |
备注：一个或多个 $PARTICLE 命令只能在 $BEGINFRAME 和 $ENDFRAME 命令之间接收！
| 命令 | 论证 | 描述 |
| $STATUS | 无 | 获取机器人的当前状态（例如：跟踪、空闲、搜索）。 |
| $POSITION | double position x, double position y | 重置机器人的当前位置。 |
| 命令 | 论证 | 描述 |
| $STATUS | string status | 返回其当前状态。 |
以下是从 SwisTrack 多摄像头客户端截取的一些截图
