ATRIAS 2.1 手册/一般信息/运输成本定义
注意
在某些时候，下面的信息应该被提炼成有用的信息，并以维基百科/教科书/百科全书的格式呈现。这封电子邮件链由 Jonathan Hurst 关于运输成本提供给我 [Jesse Grimes]
Jonathan,
我在电话中说错了。如果你在 0.5 A 和 50 V，那么你使用的是 25 瓦。假设你以 1 m/s 的速度移动，而 ATRIAS 单足机器人重量为 20 公斤。
那么....你会喜欢这个............
机械效率 = 25*1/(g m 距离) = 25 / (10*20*1) = 25/200 = 1/8 = 0.125
人类行走时的数字是 0.05......而 ATRIAS 正在跳跃。你的机器人可能是改变游戏规则的机器！
以下是我的模拟给出的数字，带有躯干稳定性
在时间 t = 18.7972 完成第 50 步，步幅持续时间 = 0.37769，速度 = 1.588，步幅长度 = 0.59976，cmt=1.028，cet=0.12047
ATRIAS 离净功率更近，这使得负功率能够转移到电池中，而不是效率估计，它只考虑正功，并且没有为负功提供任何功劳。
Jessy
Jonathan,
我对 CMT 和 CET 之间的区别感到困惑。Ruina 的论文，由以下 Koushil 引述（参见链接）对此进行了澄清。在我的模拟中，我一直专注于 CMT，因为这是我们唯一可以估计 MABEL 的内容。据我所知，对于 ATRIAS 来说，更容易做到 CET。
Jessy
尊敬的 Grizzle 教授：
抱歉，错过了你的邮件。Geyer 教授专门谈论 CET，即能量运输的特定成本。我们从未测量过 MABEL 的这个值。我们只计算 CMT，即机械运输的特定成本。
这篇论文 [pdf]（参见第 2 页，第 2 列）提到人类 CET = 0.2，而人类 CMT = 0.05。
MABEL 最小 CMT = 0.1，在这方面，我们比人类低两倍。
谢谢，
koushil
注意：所述 .PDF 文件未附加到我的电子邮件中。-Jesse Grimes
Jessy,
这里有一些关于人类和马匹在不同步态下的 COT 数据。
对于人类数据，假设体重为 70 kg，则步行时的最小 COT = 2，或者如果除以重力，则 CET = 0.2。对于跑步，这将是大约两倍。
对于马匹数据，重量约为 140 kg，而 1ml_O2=20J，产生了与人类相同的值，即最小步行 COT 和 CET。然而，马匹在更高的速度下也能以其他步态达到相同的最小值。
Hartmut
