曲柄式腿部机构比较/介绍
此比较仅限于曲柄式行走机构。这去掉了许多连杆，但使机构更容易比较。由于是曲柄式，它们可能难以构造和制造，但易于操作。它只需要一个连接到曲柄的发动机/电机。
在文献中，曲柄式机构也可以称为单自由度（SDOF）机构。[1][2][3]
曲柄式机构有一些缺点。即：通常，步长和高度无法调整。此外，机构必须为静态行走而设计。
如果未另行说明，连杆也可以反向驱动，使机器人/机构反向运动。
为了比较，所有机构都归一化为步长为 1。
模拟以每步 10 度运行，这意味着每转 36 步。
首先我们将比较每种机构的一条腿。接下来，我们将比较这些连杆如何变成车辆/机器人。请注意，并非所有设计都已在实践中得到验证。
此处的比较主要基于模拟/计算，作为平面机构。
由于这是一项比较，本书将重点关注比较，以及比较所需的必要基本理论。有关细节的全面讨论应在维基百科或维基教科书中进行。例外是那些非常简单的机制，它们本身并不值得维基百科的关注。
本书/文章 克兰联动装置 是一本配套书籍，因为克兰联动装置具有一定的复杂性，但截至目前还没有一篇易读的（在线）文章。
请注意，腿部机构的历史与直线机构的历史有关。