曲柄式腿部机构/詹森连杆修改对比

错误的角度/缺失的测量/倾斜

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  具有正确尺寸的沙滩兽
  a = 38.0
l = 7.8
  轨迹正确且接地
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  具有错误尺寸的沙滩兽
  a = 38.0
l = 0
  轨迹被提取并倾斜
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  具有错误尺寸的沙滩兽
  a = 38.79
l = 0
  轨迹正确，但倾斜

示例

• Klann R&D，Joe Klann，詹森连杆 - Klann 连杆比较
  • https://web.archive.org/web/20160304035711/http://www.mechanicalspider.com/comparison.html
• 亚当·萨维奇的一日建造：踏板驱动沙滩兽！
  • https://www.youtube.com/watch?v=G96YQQ7vW8w?t=740
  • https://www.youtube.com/watch?v=G96YQQ7vW8w?t=1018

请注意，这些示例并非为了嘲笑创作者的错误，而是为了赞扬他们分享他们的经验，以便我们都能从中学习。

这种错误更容易出现在谈论 11 个 魔术数字而不是 13 个魔术数字时。

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(有 11 根杆，但两个固定点相距 a 和 l)

三角形

传统上，腿部只是通过使用杆来形成。

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当从纸张或木材等平板材料制造时，意识到一条腿也可以由 2 个三角形和 5 根杆构成，可以简化组装并使机构更牢固。

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这里有一些实际的例子。

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  用纸板制成的腿部机构。
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  迷你沙滩兽

3D 打印模型

在 OpenSCAD 中实现了一个完全参数化的沙滩兽，并附有组装说明，可用于 3D 打印。

使用相同长度的杆

f=39,4 和 c=39,3 的长度非常接近，因此使用相同长度的杆可以简化组装，而不会过多地影响步态。

请注意，在实践中，整个机构都会有间隙和弯曲，地面不完全平坦，长度和孔径会存在制造误差。