曲柄式腿部机构比较/表

描述

如前所述，步长归一化为 1.00。最小足位置定义为 y=0。（因此所有坐标都具有正 y 值）轨迹垂直居中于 x=0 附近。

抬起指的是步态中足部从地面抬起的高度。（此处计算为最大足位置减去最小足位置）。没有理想的抬起高度。抬起足部太多会浪费能量。如果足部抬得不够，机器人无法跨越障碍物。

高度相当直接。如果机构太高，它无法在桥下行走，进入洞穴，停放在停车场或装入集装箱。

曲柄半径也很直接。

T1 和 T3 是机构从转移阶段变为支撑阶段或支撑阶段变为转移阶段的转折点。T2（如果存在）是局部最大值。

旋转方向也很直接。我们让机构向左行走，并观察曲柄的旋转方向。

支撑阶段与转移阶段的比率就是这样。比率为 1.00 意味着转移阶段不需要任何时间。这将是理想的，但另一方面是不可能的。比率为 0.00 意味着几乎没有支撑阶段。当规划使用两条腿时，需要 0.50 的比率。当规划使用三条腿时，需要 0.33 的比率。请注意，此处的模拟只运行了 36 步 - 此处显示的数字的准确性仅限于 1/36（约为 0.03）。为了获得一个想法，这已经足够了，但请牢记这一点。

圆形 有点像个笑话，因为圆形是最简单的行走机构，并且具有最简单的轨迹。轮子也可以看作是行走机构的一种特殊情况。 步长无限小， 所以归一化没有意义。

另一方面：在某些情况下，已经为某些应用建议使用椭圆运动来控制腿式机器人。

表

*	步 长	抬起	高度	曲柄 半径	T1		T2		T3		方向 的 旋转	步幅 到 转移
					x	y	x	y	x	y
超简易步行器	1.000	0.651	2.117	0.382	-0.5000	0.2181	(-)	(-)	0.5000	0.2181	顺时针	0.33
詹森	1.000	0.329	1.852	0.221	0.5000	0.0488	(-)	(-)	-0.5000	0.0481	逆时针	0.63
克兰1	1.000	0.523	1.917	0.266	-0.5000	0.0484	-0.0923	0.0546	0.5000	0.0199	顺时针	0.47
克兰2	1.000	0.609	1.949	0.241	-0.5000	0.0488	-0.1006	0.0544	0.5000	0.0028	顺时针	0.44
加萨伊	1.000	0.243	1.713	0.269	0.5000	0.0373	(-)	(-)	-0.5000	0.0378	逆时针	0.64
跖行机器	1.00	0.183	1.655	0.209	-0.5000	0.0204	-0.2599	0.0008	0.5000	0.0204	顺时针	0.67
圆形	0.000	1.000	1.000	0.500	-0.500	0.500	(-)	(-)	0.500	0.500	逆时针	0.00
槽式	1.0000	0.2051	1.1337	0.4286	?	?	?	?	?	?	?	0.5278
TrotBot 主足	1.0000	0.2696	1.5488	0.3262	?	?	?	?	?	?	?	0.6111
*	步 长	抬起	高度	曲柄 半径	T1		T2		T3		方向 的 旋转	步幅 到 转移