曲柄式腿部机构/槽式比较

来源

这种行走机构最早由 Joseph E. Shigley 发表。

本章非常紧密地遵循原始论文。这并非旨在剽窃，而是为了让本章更容易理解。

描述

该机构具有一个外观良好的轨迹

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不幸的是，固定点和摇臂之一在地下。正如 Shigley 所建议的，可以用槽来代替下部固定点和摇臂

使用这种槽可以打开大量可能性，因为槽不需要是圆形段。

即使使用摇臂和杆，槽也可以用作额外的支撑，使机构更稳固。

尺寸

在原始论文中，并非所有尺寸都给出。

由于论文中的图是按比例绘制的，因此可以从图中测量出缺失的尺寸

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请注意，尺寸中的任何错误都是我（本书作者）的错误。在对机构做出任何陈述之前，请查阅 Shigley 的原始论文，如果存在疑问，请尝试针对您的用例优化连杆。