曲柄式腿部机构/轨迹比较

轨迹

轨迹的阶段

足部的运动轨迹称为轨迹。

轨迹可以分为四个部分：

• 支撑阶段
• 抬起阶段
• 回返阶段
• 下降阶段

轨迹的阶段

另一种看待轨迹的方法是将其分为两个阶段：

• 支撑阶段
• 过渡阶段

无论哪种方式，支撑阶段都是腿部支撑车辆的重量并推动其向前移动的阶段。

其他文献使用挥摆阶段和支撑阶段的术语。

足迹

在本节中，您将找到足部轨迹的坐标集。

表格按转折点、支撑阶段、转折点、过渡阶段进行排序。