考虑一个非线性连续时间系统 y ˙ = A ( x ) + B u ( x ) u , {\displaystyle {\dot {y}}=A(x)+B_{u}(x)u,} y = C y ( x ) + D y u ( x ) u , {\displaystyle y=C_{y}(x)+D_{yu}(x)u,} 其中 x ∈ R n {\displaystyle x\in \mathbb {R} ^{n}} 是状态向量， u ∈ R n u {\displaystyle u\in \mathbb {R} ^{n_{u}}} 是输入， y ∈ R n y {\displaystyle y\in \mathbb {R} ^{n_{y}}} 是输出。
x ∈ R n {\displaystyle x\in \mathbb {R} ^{n}} 是状态向量， u ∈ R n u {\displaystyle u\in \mathbb {R} ^{n_{u}}} 是输入， y ∈ R n y {\displaystyle y\in \mathbb {R} ^{n_{y}}} 是输出。 A , B u , C y , D y u {\displaystyle A,B_{u},C_{y},D_{yu}} 是 x 的多变量函数。 A ( 0 ) = 0 {\displaystyle A(0)=0} （即，0 是与系统相关的无驱动系统的平衡点）。 C y ( 0 ) = 0 {\displaystyle C_{y}(0)=0} 并且 B u , D y u {\displaystyle B_{u},D_{yu}} 在原点没有奇点。
是状态向量，
是输入，
是输出。 是状态向量， 是输入， 是输出。
是 x 的多变量函数。
（即，0 是与系统相关的无驱动系统的平衡点）。
并且 
在原点没有奇点。
= 
+ 
