多体系统力学/角速度

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角速度是一个向量，描述了参考系相对于另一个参考系的旋转速率。

通常，希腊字母$\omega$ (omega) 专用于表示角速度（许多作者也使用$\Omega$）。在本文本中，参考系“B”相对于“A”的角速度表示为

   ${}^{A}{\vec {\omega }}^{B}$.

角速度向量定义如下，任何在局部参考系“B” (参考系) 中固定的（恒定）向量${\vec {\zeta }}$ 在另一个参考系“A”中的时间导数可以用叉积表示为

   ${\frac {{}^{A}d}{dt}}{\vec {\zeta }}={}^{A}{\vec {\omega }}^{B}\times {\vec {\zeta }}$.

这种关系并不难证明，但这样做在实际应用中意义不大，因此将其推迟到本文结束时讨论。需要注意的是，由于向量可以表示为基向量的线性组合，因此这种关系就出现在一般向量的导数（包括角速度本身）的表达式中。

角速度不是