多体动力学

这份网络文本是所有多体系统力学主题的参考资料。采用了类似百科全书的格式，以充分利用网络风格的引用，并鼓励其他作者添加新主题或在现有主题缺失的地方进行补充。

当主题包含以下元素时，它被认为是完整的

• 概述该方法或操作，概述其应用。
• 完整的分析描述（并在适当的情况下进行推导）。
• 计算实现的示例（在与 MATLAB 和 Octave 兼容的 m 文件中）。

目录

• 介绍
• 符号约定
• 主题
  • 运动学
    • 角速度
    • 基向量
    • 欧拉角 (见 旋转角)
    • 欧拉参数
    • 四元数 (见 欧拉参数)
    • 参考系
    • 旋转角
  • 向量和张量运算