SwisTrack/Components/BlobDetectionRedGreen

描述

此组件检测彩色图像上由红色和绿色斑点组成的标记。假设背景是均匀的黑色、灰色、蓝色、黄色或白色。粒子位置是两个斑点中心的点，而粒子方向指向红色斑点。

该组件最初是为检测安装在机器人上的绿色和红色 LED 而编写的，即使绿色（红色）斑点由各种色调的绿色（红色）组成，它也能可靠地工作。在黑暗房间中，相机图像上唯一可见的光是红色和绿色 LED，因此获得了最佳结果。

该算法比较绿色 (g) 和红色 (r) 值，并将每个像素分类到以下类别之一

• 红色像素，如果 $r-g>t_{r}$
• 绿色像素，如果 $g-r>t_{g}$
• 灰色像素，否则

$t_{r}$ 和 $t_{g}$ 表示红色和绿色斑点的阈值。蓝色 (b) 通道被忽略。

输入

文件：SwisTrack RedGreenBlobs.png

具有红色和绿色斑点的彩色图像。假设背景是均匀的黑色、灰色、蓝色、黄色、白色或这些颜色的任何组合。

输出

文件：SwisTrack RedGreenParticles.png

粒子，中心位于红色和绿色斑点之间，方向指向红色斑点。

参数

最大粒子数

要检测的最大粒子数。请注意，该算法首先检测这么多红色和绿色斑点，然后将它们匹配。因此，如果图像中存在红色或绿色区域（不是标记的一部分），您应该选择一个比部署的标记数量略高的粒子数量。

最大距离

红色斑点中心与绿色斑点中心之间的最大距离。彼此距离更远的斑点被认为不是同一标记的一部分。

此距离也用于消除红色或绿色斑点附近的杂散斑点。更准确地说，在任何此直径（不是半径）的圆盘内，只检测到最大的红色（绿色）斑点。

阈值（红色和绿色斑点）

阈值 $t_{r}$ 和 $t_{g}$ （见上面的描述）。

按面积选择（红色和绿色斑点）

选中此选项以根据斑点面积进行斑点选择。

最小斑点大小（红色和绿色斑点）

要选择的斑点的最小像素面积。

最大斑点大小（红色和绿色斑点）

要选择的斑点的最大像素面积。

按紧凑性选择（红色和绿色斑点）

选中此选项以根据斑点的紧凑度对斑点区域进行选择。

最小紧凑度（红色和绿色斑点）

要选择的斑点的最小紧凑度（0..1）。

最大紧凑度（红色和绿色斑点）

要选择的斑点的最大紧凑度（0..1）。