SwisTrack/Components/CalibrationLinear

描述

使用二阶线性系统校准相机系统。从图像像素到世界坐标的非线性变换通过以下形式的二阶非对称多项式逼近

$x=a_{11}u+a_{12}v+a_{13}+a_{14}u^{2}+a_{15}v^{2}+a_{16}uv$
$y=a_{21}u+a_{22}v+a_{23}+a_{24}u^{2}+a_{25}v^{2}+a_{26}uv$

其中 u、v 是图像像素，x、y 是世界空间中的坐标（米）。这个非常简单的模型的十二个参数通过从足够多的坐标对中以最小二乘的方式估计。因此，软件必须提供一些图像点，这些图像点在真实世界中的位置是已知的 - 例如使用已知尺寸的图案。因此，在估计过程中，增加用于估计过程的配对数量超过六个最小值，可以减轻校准过程中噪声测量的影响。

此外，人们观察到，近似精度，因此预测精度在训练点的邻域内更高。通过这种方式，我们能够偏向相机帧内我们想要最小化预测区域的区域。

输入

粒子。

输出

粒子。

参数

校准点

包含校准点的 XML 文件路径。该文件必须具有以下格式

<?xml version="1.0"?>
<pointlist>
  <points>
    <point>
      <xworld>0.3</xworld>
      <yworld>0.9</yworld>
      <ximage>9.8</ximage>
      <yimage>10.3</yimage>
    </point>
    <point>
      <xworld>34.1</xworld>
      <yworld>7.9</yworld>
      <ximage>44.3</ximage>
      <yimage>25.9</yimage>
    </point>
  </points>
</pointlist>

可以像此示例中的两个一样添加更多点。计算校准需要至少 6 个非共线点。