SwisTrack/Components/CalibrationTSAI

描述

使用 Tsai 提出的算法进行相机校准。我们用它将图像坐标转换为世界坐标。有关它的更多信息，可以在他的论文中找到："An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision", Roger Y. Tsai, Proceedings of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Miami Beach, FL, 1986, pages 364-374." 或者在这个网站上。校准代码来自这个网站。

对于变形图像，TSAI 比纯粹的线性二阶校准方法更好。然而，它速度较慢，有时，当相机轴线与设置平面正交时，TSAI 方法会导致计算错误和巨大误差，甚至会导致方法崩溃。

参数的良好介绍可以在这里找到。

输入

粒子

输出

粒子

参数

校准点

包含校准点的 XML 文件的路径。该文件必须具有以下格式

<?xml version="1.0"?>
<pointlist>
  <points>
    <point>
      <xworld>0.3</xworld>
      <yworld>0.9</yworld>
      <ximage>9.8</ximage>
      <yimage>10.3</yimage>
    </point>
    <point>
      <xworld>34.1</xworld>
      <yworld>7.9</yworld>
      <ximage>44.3</ximage>
      <yimage>25.9</yimage>
    </point>
  </points>
</pointlist>

可以像本例中的两个点一样添加更多点。计算校准需要至少 5 个非共线点。

Ncx

[sel] 相机 x 方向上的传感器元素数量。

Nfx

[pix] 帧采集器 x 方向上的像素数量。如果校准失败，请设置一个比 Ncx 小 5% 的值。

Ncy

[sel] 相机 y 方向上的传感器元素数量。

Nfy

[pix] 帧采集器 y 方向上的像素数量。如果校准失败，请设置一个比 Ncy 小 5% 的值。

dx

[mm/sel] 相机传感器元素的 X 尺寸（以毫米为单位）。

dy

[mm/sel] 相机传感器元素的 Y 尺寸（以毫米为单位）。

sx

[] 用于补偿 dpx 中任何误差的比例因子。默认情况下使用 1。