SwisTrack/Components/SimulationParticles

描述

从 NMEA 文件读取粒子信息，并将它们注入，就好像它们是在图像上被发现一样。这对于调试和测试使用从 SwisTrack 收到的信息进行进一步处理的脚本/程序很有用。

粒子以世界坐标提供，并被注入，就好像有一个头顶摄像机（具有理想特性）观察它们一样。位于（虚拟）摄像机图像之外的粒子将被丢弃，而位于图像内部的粒子将被转换为它们在（虚拟）摄像机图像上的相应位置。注意，粒子在这个过程中不会失真。（例如，像素大小不会影响结果的精度。）

输入

无。

输出

粒子。

参数

仿真文件

包含粒子信息的文件的路径。该文件必须包含与 SwisTrack 输出相同的 NMEA 记录（因此可以通过将输出转储到文件轻松创建）。这样的文件如下所示

$STEP_START
$FRAMENUMBER, 1
$PARTICLE, 0, 309.617689, 4529.966548, 0.087278
$PARTICLE, 1, 1801.304351, 2320.237792, -2.251863
$STEP_STOP
$STEP_START
$FRAMENUMBER, 2
$PARTICLE, 0, 309.617689, 4529.966548, 0.087278
$PARTICLE, 1, 1801.304351, 2320.237792, -2.251863
$STEP_STOP
...

坐标应该是世界坐标。

摄像机原点

摄像机左上角像素的位置（世界坐标）。

方向

摄像机相对于世界坐标系的旋转。角度为 0 表示摄像机的 X 轴与世界的 X 轴相同。

像素大小

世界坐标中像素的大小。假设像素是正方形的。

摄像机尺寸

摄像机图像以像素为单位的尺寸。摄像机图像的有效尺寸（以世界坐标为单位）是这些值乘以像素大小。