曲柄式腿部机构/轨迹/Klann 表 1 的比较

Klann 表 1

编号	X	Y	描述
1	-0.5000	0.0484	转折点
2	-0.4956	0.0214	支撑阶段
3	-0.4711	0.0141	支撑阶段
4	-0.4313	0.0177	支撑阶段
5	-0.3796	0.0266	支撑阶段
6	-0.3184	0.0368	支撑阶段
7	-0.2493	0.0459	支撑阶段
8	-0.1735	0.0522	支撑阶段
9	-0.0923	0.0546	支撑阶段（局部 y 最大值）
10	-0.0071	0.0529	支撑阶段
11	0.0806	0.0472	支撑阶段
12	0.1686	0.0381	支撑阶段
13	0.2542	0.0270	支撑阶段
14	0.3337	0.0153	支撑阶段
15	0.4026	0.0052	支撑阶段
16	0.4558	0.0000	支撑阶段（y 最小值）
17	0.4888	0.0037	支撑阶段
18	0.5000	0.0199	转折点
19	0.4925	0.0483	过渡阶段
20	0.4710	0.0856	过渡阶段
21	0.4388	0.1281	过渡阶段
22	0.3974	0.1736	过渡阶段
23	0.3471	0.2215	过渡阶段
24	0.2884	0.2720	过渡阶段
25	0.2229	0.3253	过渡阶段
26	0.1544	0.3805	过渡阶段
27	0.0884	0.4342	过渡阶段
28	0.0298	0.4802	过渡阶段
29	-0.0203	0.5116	过渡阶段
30	-0.0668	0.5233	过渡阶段（y 最大值）
31	-0.1184	0.5120	过渡阶段
32	-0.1838	0.4739	过渡阶段
33	-0.2650	0.4049	过渡阶段
34	-0.3529	0.3068	过渡阶段
35	-0.4290	0.1974	过渡阶段
36	-0.4791	0.1058	过渡阶段
编号	X	Y	描述