曲柄式腿部机构/轨迹/Klann 表 2 的比较

Klann 表 2

序号	X	Y	描述
1	-0.5000	0.0488	转折点
2	-0.4865	0.0170	支撑阶段
3	-0.4601	0.0099	支撑阶段
4	-0.4224	0.0150	支撑阶段
5	-0.3746	0.0252	支撑阶段
6	-0.3176	0.0362	支撑阶段
7	-0.2523	0.0456	支撑阶段
8	-0.1796	0.0519	支撑阶段
9	-0.1006	0.0544	支撑阶段（局部 y 最大值）
10	-0.0164	0.0526	支撑阶段
11	0.0714	0.0470	支撑阶段
12	0.1611	0.0382	支撑阶段
13	0.2501	0.0274	支撑阶段
14	0.3348	0.0159	支撑阶段
15	0.4100	0.0058	支撑阶段
16	0.4682	0.0000	支撑阶段（y 最小值）
17	0.5000	0.0028	转折点
18	0.4995	0.0190	过渡阶段
19	0.4717	0.0488	过渡阶段
20	0.4275	0.0888	过渡阶段
21	0.3750	0.1356	过渡阶段
22	0.3182	0.1871	过渡阶段
23	0.2590	0.2423	过渡阶段
24	0.1988	0.3006	过渡阶段
25	0.1387	0.3612	过渡阶段
26	0.0804	0.4225	过渡阶段
27	0.0254	0.4821	过渡阶段
28	-0.0250	0.5360	过渡阶段
29	-0.0710	0.5791	过渡阶段
30	-0.1150	0.6055	过渡阶段
31	-0.1628	0.6092	过渡阶段（y 最大值）
32	-0.2225	0.5827	过渡阶段
33	-0.3005	0.5155	过渡阶段
34	-0.3890	0.3996	过渡阶段
35	-0.4608	0.2521	过渡阶段
36	-0.4955	0.1241	过渡阶段
序号	X	Y	描述