Khepera III 工具箱/工具箱/脚本
Khepera III 工具箱中的脚本文件夹包含一系列脚本，简化了与 Khepera III 机器人或机器人舰队的交互。这些脚本简化了常见的和经常使用的任务，例如将文件复制到机器人上，设置 SSH 公钥身份验证或关闭机器人。罕见和复杂的任务始终可以使用 ssh、scp 等命令直接执行。
所有脚本都以字母 k3... 开头。因此，如果您在 bash shell 中输入 k3，然后按两次 tab 键，所有脚本都会被列出。这对那些您不每天使用的脚本特别有用。此外，所有脚本在使用 -h 选项调用时都会打印简短的帮助文本，例如：
k3put -h
大多数脚本需要您指定要使用的机器人。这在命令行中通过 +... 参数完成。有四种方法可以选择机器人
- 通过机器人 ID，例如：+203(它转换为 IP 地址 192.168.141.203)
- 通过机器人 ID 范围，例如：+203-205(与以下命令相同+203 +204 +205)
- 通过 IP 地址，例如：+192.168.141.203
- 通过机器人或舰队的名称，例如：+bob(它在环境变量 K3_BOB 中查找 IP 地址或机器人 ID)
一个特殊的机器人是 '+usb'，它始终转换为 192.168.1.2，即通过 USB 连接的机器人的地址。
如果您经常使用整个机器人舰队，最好给这个舰队起一个名字，并将其定义为环境变量。例如，如果您使用机器人 203、204、209、210、211 和 212，请将以下行添加到您的 .bashrc 文件中
export K3_MYFLEET=+203 +204 +209-212
并重新加载该文件 (source ~/.bashrc)。从现在起，您可以使用 +myfleet 作为脚本参数来选择这些机器人。例如，要将 infrared_proximity 程序复制到这些机器人上，请键入
k3put +myfleet infrared_proximity
以下脚本经常使用
| 脚本 | 描述和示例 |
|---|---|
| k3put | 将文件复制到您的机器人舰队。在程序文件夹中，您只需提供文件夹名称，脚本会自动在该文件夹内查找二进制文件。k3put +203 +204 battery motor_* motion_* |
| k3get | 将文件从您的机器人复制到 PC。文件被放置在 PC 上名为 k3-ROBOTIP 的文件夹中。这些文件夹会在必要时自动创建。如果目标文件存在，它将毫不留情地被覆盖！k3get +203 +204 my_measurements 这将创建两个文件夹 k3-192.168.141.203 和 k3-192.168.141.204，并将两个机器人的 my_measurements 复制到各自的文件夹中。 |
| k3go | 通过 SSH 连接到一个机器人，并打开一个交互式 shell。k3go +203 |
| k3run | 在所有机器人上执行命令，并可选地将输出存储在 PC 上名为 k3-ROBOTIP 的文件夹中。例如，您可以通过键入以下命令记录两个机器人上的 10 次红外距离测量结果：k3run +203 +204 -o my_infrared_measurements -e my_stderr - /root/your_username/infrared_proximity -r 10 这将创建两个文件夹 k3-192.168.141.203 和 k3-192.168.141.204，并将程序的输出保存到这些文件夹中名为 my_infrared_measurements 的文件。与k3get一样，现有目标文件将毫不留情地被覆盖。请注意，程序在所有机器人上并行启动。但是，程序执行没有同步，即一个机器人可能会在另一个机器人之前启动程序。启动时间的差异主要取决于 WLAN 信道，通常在 10-100 毫秒的范围内，但如果 WLAN 信道负载过重或阻塞，则可能达到几秒钟。如果您启动的程序没有自动退出，可以使用 k3kill 停止它们。 |
| k3halt | 通过在每个机器人上执行 halt 命令来关闭机器人。k3halt +203 +204 |
| k3ping | 连续 ping 一个机器人，例如：k3ping +203 或报告多个机器人是否存活，通过发送 3 个 ping 数据包 k3ping +203 +204 |
| k3kill | 停止所有机器人上的正在运行的程序。k3kill +203 +204 infrared_proximity |
以下脚本用于开发新程序和模块
| 脚本 | 描述和示例 |
|---|---|
| k3-create-program | 在计算机上创建新程序。k3-create-program my_new_program 请注意，此脚本不与任何机器人交互。有关更多信息，请查看程序开发部分。 |
| k3-create-module | 在计算机上创建新模块。k3-create-module my_new_module 请注意，此脚本不与任何机器人交互。有关更多信息，请查看模块开发部分。 |
以下脚本有助于完成一些管理任务，并且不太常用
| 脚本 | 描述和示例 |
|---|---|
| k3-ssh-keysetup | 在机器人上添加您的 SSH 密钥。k3-ssh-keysetup +203 +204 |
| k3-erase-userfiles | 擦除您在所选机器人的文件夹 (/root/your_username)k3-erase-userfiles +203 +204 可选地，可以指定用户名来删除这些文件夹，而不是您在机器人上的文件夹 k3-erase-userfiles another_username +203 +204 |
| k3-diskusage | 报告每个机器人的磁盘使用情况。k3-diskusage +203 +204 |
以下脚本将程序输出转换为另一种格式
| 脚本 | 描述和示例 |
|---|---|
| k3-nmea-to-csv | 将特定类型（命令）的 NMEA 消息转换为 CSV（逗号分隔值）格式。k3-nmea-to-csv IRPROXIMITY < my_nmea_file > my_csv_file 在程序输出解析部分中可以找到更详细的描述 |