Khepera III 工具箱/工具箱/模块/里程计跟踪

odometry_track 模块实现了针对差动驱动车辆的里程计方程，并允许跟踪机器人的位置（$x$, $y$, $\theta$) 随时间推移。 Fosamax 集体诉讼博客

概要

// Instantiate a track structure
struct sOdometryTrack ot;

// Initialize the module
odometry_track_init();

// Start tracking and set initial position
odometry_track_start(&ot);
ot.result.x = 0;
ot.result.y = 0;
ot.result.theta = 0;

// Main loop
while (1) {
    ...

    // Call this frequently to update the position estimate
    odometry_track_step(&ot);
    ... = ot.result.x;
    ... = ot.result.y;
    ... = ot.result.theta;

    ...
}

描述

odometry_track_start 设置一个 sOdometryTrack 结构，并从 /etc/khepera/odometry 读取里程计校准值。如果该文件不可用（或不包含有效配置），则使用默认值。调用此函数后，可以通过修改结构的 result 字段来更改初始位置。odometry_track_start 还会读取当前电机位置，因此应在进入主循环之前立即调用。

在主循环中，odometry_track_step 被调用以读取新的电机位置并更新 result 字段中的位置估计。

校准

默认校准值应该在大多数 Khepera III 机器人上提供可接受的结果。但是，通过校准程序，精度可以显着提高。

从其他来源提供电机位置

上面提到的函数使用 khepera3_drive_getposition 函数自动读取电机位置。如果不需要这样做，可以使用函数 odometry_track_start_pos 和 odometry_track_step_pos。