控制中的 LMI / 点击此处继续 / 控制器综合 / 二阶系统的稳定性
稳定性是控制中一个非常重要的概念,对于二阶系统来说也不例外。二阶系统可以最简单地用质量-弹簧-阻尼器模型来概念化。速度和位置当然被选择作为该系统的状态,状态空间模型可以写成如下所示。在这种情况下,稳定性的目标是设计一个控制律,该控制律由两个控制器增益矩阵
,
组成。这些允许构建一个稳定的闭环控制器。
这里,我们想稳定以下形式的二阶系统

其中
和
分别是状态向量和控制向量,M(称为“质量矩阵”)、D(称为“结构阻尼矩阵”)、K(称为“刚度矩阵”)和 B 是适当维度的系统系数矩阵。
为了使系统遵循标准惯例,我们将系统重新表述为

其中:
和
分别是状态向量和控制向量;
和
分别是导数输出向量和比例输出向量;
和
是适当维度的系统系数矩阵。注意,
必须是
,并且
必须是
.
To further define:
is
and is the state vector,
is
and is the state matrix on
,
is
and is the state matrix on
,
is
and is the state matrix on
,
is
and is the input matrix,
is
and is the input,
and
are
and are the output matrices,
is
and is the output from
, and
is
and is the output from
.
矩阵
.
对于所描述的系统,我们选择以下控制律

其中
,
,我们得到闭环系统如下

我们的任务是设计一个状态反馈控制律,使得上述系统是赫尔维茨稳定的。
首先,为了解决这个问题,我们需要引入一个引理。这个引理来自 Duan Guang-Ren 和 Yu Hai-Hua 所著的“控制系统中的 LMI”的附录 A.6。该引理陈述如下

如果存在矩阵
和
满足以下 LMI,则存在解。

和

最后,在求解 LMI 后,优化将生成两个矩阵,
和
,可以代入系统中,如下所示

以获得稳定的二阶系统。
此实现需要 Yalmip 和 Sedumi。 https://github.com/rezajamesahmed/LMImatlabcode/blob/master/stab2ndorder.m
二阶系统的鲁棒稳定化
此 LMI 来自
- [1] - Duan Guang-Ren 和 Yu Hai-Hua 所著的“控制系统中的 LMI:分析、设计与应用”
其他资源
Duan, G. (2013). 控制系统中的LMI: 分析、设计与应用. Boca Raton: CRC Press, Taylor & Francis Group.