机器人运动学与动力学

本维基教科书旨在成为关于机器人运动学和动力学的在线教科书。其目的之一是更深入地研究机器人力学领域。

目录

1. 位置和方向的描述
2. 串联机械臂位置运动学
3. 串联机械臂微分运动学
4. 串联机械臂静力学
5. 串联机械臂动力学
6. 并联机械臂运动学
7. 并联机械臂动力学

软件

Robotics Toolbox 是一个公共 MATLAB 库，可以从 http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html 免费下载。如果最终能在本维基教科书的各个示例中添加一些示例代码，那将是一件好事。

另一个有趣的免费 MATLAB 机器人工具箱，在 GNU GPL 许可下发布的是 DAMAROB：www.damarob.altervista.org 此工具箱以符号数学矩阵形式评估机械臂的运动学和动力学模型。（即雅可比矩阵、惯性矩阵、科里奥利-离心力矩阵、重力矩阵）它提供带有示例的 HTML 文档，并包含独有的功能，如用于 3D 动画的 WRL 模型生成、闭环逆运动学算法、鲁棒自适应控制算法。

参考文献

• Selig, J.M.: Introductory robotics, Englewood Cliffs (N.J.): Prentice Hall, 1992
• Craig, J.J.: Introduction to robotics: mechanics and control, Reading (Mass.): Addison-Wesley, 1986
• Sciavicco L., Siciliano B.: Modeling and control of robot manipulators, New York (N.Y.): McGraw-Hill, 1996
• Asada H., Slotine J.-J. E.: Robot analysis and control, New York (N.Y.): John Wiley & Sons, 1986
• 机器人: 另一个维基教科书，它提供了一种更实用的方法。